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PX245-02AA AS70-MXL-0.25-K-3-U馬達渠道商介紹工控維修之伺服馬達抖動分析：

在哪幾種狀況下會形成伺服電機顫動？怎樣才干處理這些伺服電機顫動帶來的問題？

下面精選整理網友對伺服電機顫動緣由停止的剖析：

觀念一：

當伺服電機在零速時發作顫動，應該是增益設高了，可減小增益值。假如啟動時顫動一下即報警停車了，**可能是電機相序不正確。

觀念二：

1、PID增益調理過大的時分，容易惹起電機顫動，特別是加上D后，特別嚴重，所以盡量加大P，減少I，**不要加D。

2、編碼器接線接錯的狀況下也會呈現顫動。

3、負載慣量過大，改換更大的電機和驅動器。

4、模仿量輸入口干擾惹起顫動，加磁環在電機輸入線和伺服驅動器電源輸入線，讓信號線遠離動力線。

5、還有就是一種旋轉編碼器接口電機，接地不好的狀況很容易形成震動。我也來說^^: 伺服電機分為直流伺服電機和交流伺服電機。 伺服電機的顫動鳴叫跟自身機械構造（如直流伺服電機經常呈現的電刷毛�。�、速度環問題（速度環積分增益、速度環比例增益、加速度反應增益等參數設置不當或伺服系統的補償板和放大板毛�。�、負載慣量（導軌或絲桿呈現問題）、電氣（制動沒翻開，速度環反應電壓不穩）有關！

向左轉|向右轉

電機不轉時很小的偏移會被速度環的比例增益放大，速度反應產生相反轉矩使電機來回顫動。降低積分增益會使機床響應緩慢，剛性變壞。加速度反應是應用電機速度反應信號乘以加速度反應增益（pa.2066）對轉矩命令停止補償完成對速度環振動控制。位置指令脈沖與反應脈沖不相等時共同產生速度脈沖指令。A=F*Ks,F為指令脈沖頻率；Ks是位置環增益；A為加速脈沖。Xe=F/Ks,Xe為位置偏向脈沖。因而增益大速度就大，慣性力就大；增益越大，偏向越小，越易產生振動。 先檢查下制動能否翻開！在FANUC系統中能夠調理以下參數來消弭由于參數設置不當惹起的振動： pa.2021（負載慣量），pa.2044（加速度比例增益），pa.2066（加速度反應增益）。

觀念三：

① 伺服配線：

a.運用規范動力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無破損；b.檢查控制線左近能否存在干擾源，能否與左近的大電活動力電纜相互平行或相隔太近；c.檢查接地端子電位能否有發作變動，實在保證接地良好。

② 伺服參數：

a.伺服增益設置太大，倡議用手動或自動方式重新調整伺服參數；b.確認速度反應濾波器時間常數的設置，初始值為0，可嘗試增大設置值；c.電子齒輪比設置太大，倡議恢復到出廠設置；d.伺服系統和機械系統的共振，嘗試調整陷波濾波器頻率以及幅值。

③ 機械系統：

a.銜接電機軸和設備系統的聯軸器發作偏移，裝置螺釘未擰緊；b.滑輪或齒輪的咬合不良也會招致負載轉矩變動，嘗試空載運轉，假如空載運轉時正常則檢查機械系統的分離局部能否有異常；c.確認負載慣量，力矩以及轉速能否過大，嘗試空載運轉，假如空載運轉正常，則減輕負載或改換更大容量的驅動器和電機。

觀念四：

伺服電機顫動由機械構造、速度環、伺服系統的補償板和伺服放大器、負載慣量、電氣局部等毛病惹起。

1.機械構造惹起的顫動可分為三種狀況：

1）空載顫動：

a.電動機根底不牢、剛度不夠或固定不緊。

b.風扇葉片損壞，毀壞了轉子的機械均衡。

c.機軸彎曲或有裂紋�？山涍^緊固螺釘、改換風扇葉片、改換機軸等方法處理。

2）假如加負載后顫動，普通是傳動安裝的毛病惹起，可判別以下部位存在缺陷：

a.膠帶輪或聯軸器轉動不均衡。

b.聯軸器中心線不分歧，使電動機與所傳動的機械軸線不重合。

c.傳動膠帶接頭不均衡�？山涍^校正傳動安裝使之均衡等方法處理。

2.速度環問題惹起的顫動：

速度環積分增益、速度環比例增益、加速度反應增益等參數不當。增益越大，速度越大，慣性力越大，偏向越小，越易產生顫動。設定較小的增益可維持速度響應，不易產生顫動。

3.伺服系統的補償板和伺服放大器毛病惹起的顫動：

電機運動中忽然掉電中止，產生很大顫動，與伺服放大器BRK接線端子以及設定參數不當有關。可增加加減速時間常數，用PLC遲緩啟動或中止電機使之不顫動。

4.負載慣量惹起的顫動：

導軌和絲桿呈現問題惹起負載慣量增大。導軌和絲杠的轉動慣量對伺服電機傳動系統的剛性影響很大，固定增益下，轉動慣量越大，剛性越大，越易惹起電機顫動；轉動慣量越小，剛性越小，電機越不易顫動�？山涍^改換較小直徑的導軌和絲桿減小轉動慣量從而減小負載慣量來到達電機不顫動。

5.電氣局部惹起的顫動：

a.制動沒翻開，反應電壓不穩等要素惹起。檢查制動能否翻開，經過加編碼器矢量控制零伺服功用，采用降力矩的方式輸出一定的的轉矩處理顫動。反應電壓不正常應先檢查振動周期能否與速度有關，若有關，則應檢查主軸與主軸電機的銜接方面能否有毛病，主軸以及裝在交流主軸電機尾部的脈沖發作器能否損壞等，若無關，則應檢查印刷線路板上能否毛病，需求查看線路板或重新調整。

b.電動機運轉中忽然顫動，大多是缺相形成的，應重點檢查熔斷器熔體能否熔斷，開關接觸能否良好，并丈量電網各相能否有電。

有了這些網友剖析的觀念遇到這種狀況，能夠依據網友觀念中剖析的緣由停止排查，另外，平常也能夠留意這些問題，防止伺服電機運轉時顫動。



資訊來源：汕頭羅克自動化