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1C31194G03 西屋模塊工控中心介紹，PID控制器的參數整定是控制系統設計的核心內容。它是根據被控過程的特性確定PID控制器的比例系數、積分時間和微分時間的大小。PID控制器參數整定的方法很多，概括起來有兩大類：一是理論計算整定法。它主要是依據系統的數學模型，經過理論計算確定控制器參數。這種方法所得到的計算數據未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調整和修改。二是工程整定方法，它主要依賴工程經驗，直接在控制系統的試驗中進行，且方法簡單、易于掌握，在工程實際中被廣泛采用。
電機停止時的振動抑制，如果電機停止時電機位置進入機械的反向間隙中、負載慣量將變得非常小。由于其對負載慣量設定了非常大的VGN1，有時會發生振動。抖動補償通過忽略速度反饋的反向間隙部分的反饋脈沖，可抑制電機停止時發生的抖動。針對忽略脈沖數，可逐個增加，以設定能夠抑制振動的值。通過#2227的bit4、bit5設定忽略脈沖數。
PID控制器參數的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應曲線法和衰減法。三種方法各有其特點，其共同點都是通過試驗，然后按照工程經驗公式對控制器參數進行整定。但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數，都需要在實際運行中進行**調整與完善�，F在一般采用的是臨界比例法。
伺服驅動速度環路的功能是計算跟隨目標速度曲線所需的電機扭矩指令。成品的精度和表面質量取決于機器能否精確地引導切削工具沿目標路徑移動。機加工操作的挑戰在于金屬切削過程是非連續的，因為材料以碎片形式脫落，因此，伺服驅動負載也會迅速變化。速度環路必須能夠在切削操作中維持恒定的速度而不受負載變化的影響，并且在刀具更換操作中能夠迅速響應速度指令。低速時的控制質量高度取決于位置反饋的分辨率，因為需要高采樣速率微分器來產生高動態速度信號。
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