粗略的，可以把機器人用到的模型分為兩個大類即運動學模型和動力學模型，因此誤差也可按此劃分：
加工誤差會導致：
機器人關節間的連桿長度不準；
配合面不精確造成某些設計為0的參數變成非零；
機械公差：受限于機床加工精度及加工成本，機械部件在設計時都會留有公差，這些公差可能會在裝配導致：
關節理論軸線與實際軸線不符；
相鄰連桿/結構之間的相對位置與設計發生偏差；
零點誤差：大小主要取決于零點標定算法，零點不準會造成控制器用來運算的理論模型與實際機器人位置不符，計算的結果也就不準確了。
減速器回差：主要在關節反向的時候影響**定位精度，而對于重復定位精度基本沒有影響，并且小型機器人中普遍采用的Harmonic Drive號稱zero backlash，要求不高的話可以暫不考慮。
減速比誤差：指的是減速器的實際減速比與廠商標稱的有微小差異，感興趣的同學可以設計個簡單裝置實測一下，電機可能需要轉到1000000圈這個量級。
標定誤差：指的是機器人在使用過程中涉及到的相機標定（手眼標定），工具標定，工件標定等等，受限于簡陋的標定裝置及精簡的標定過程，實際上**的誤差往往來自于這個方面。
以上的運動學誤差辨識有非常多的相關研究，主要工作在工程實現以及平衡成本、精度和易用性之間的關系，不再贅述。
動力學方面，質量、質心、慣量張量屬于剛體運動學的范疇，有關其參數辨識的方面研究也很充分。
摩擦力是個棘手的問題，主要用到的是靜摩擦，庫倫摩擦和粘滯摩擦，簡單點搞就放一個線性或二階模型，復雜一些可考慮stribeck，再復雜的就沒接觸過了，主要是一個漫長的tune&test過程，并且每臺機器人都不一樣。
靜摩擦的話，只有電機端位置傳感器的話無法判斷其方向，需要關節端傳感器，要增加成本。
要求更高的場合就不能只考慮剛體動力學了，也要考慮一些關節和連桿的柔性，主要也是采用辨識的方法，區別在于模型的復雜度如何設置。
動力學參數的誤差會極大影響Feedforward、Gravity Compensation和Compliance Control的效果，如果做動力學相關工作，則需要考慮辨識及補償以上誤差。
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安裝施工準備
1
．構件搬運、吊裝時不得碰撞和損壞。
2
．構件應按品種和規格堆放在特種架子或墊木上，在室外堆放時，應采取保護措施
3
．構件安裝前均進行檢驗與校正。構件應平直、規方，不得有變形和刮痕。不合格的
構件不得安裝。
4
．構件進行...秦皇島子宮內膜異位發病時癥狀多秦皇島子宮內膜異位發病時癥狀多?〓唐山同仁不孕不育醫院〓孕助熱線0315-2335720!同仁咨詢QQ1690752266!輸卵管的通暢對于精子和卵子結合的通行有著很大的作用，但是這幾年還是有不少的女人輸卵管通而不暢，因為通而不暢阻礙到女人的生育力，傷害著女人的身體健康。
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