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Vanguard擰緊機IAI七軸機器人

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神經網絡負責運動控制，主要分成三層：


大腦：居于層，負責運動的總體策劃，各種任務的下達。

小腦：居于中間層，負責運動的協調組織和實施。人體平衡由小腦控制。

腦干和脊髓：屬于層，負責運動的執行，具體控制肌肉的骨骼的運動，由腦干和脊髓完成。

三層對運動的調控作用不同，由高到低，低層接收高層的下行控制指令并具體實現。大腦可直接也可間接的通過腦干控制脊髓運動神經。

如果把機器人與人進行類比，機械臂控制器就類似于人的脊髓，負責控制電機（肌肉）和機械機構（骨骼）的具體運動，多足機器人的運動控制器，就類似于人的小腦，負責控制平衡和協調。而機器人的操作系統層，則類似于人的大腦，感知和認知世界，并下達各種復雜的運動目標。


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