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5.機身和臂部的作用各是什么？在設計時應注意哪些問題？


機身是支承臂部的部件，一般實現(xiàn)升降回轉和俯仰等運動，機身設計時要有足夠的剛度和穩(wěn)定性；運動要靈活，升降運動的導套長度不宜過短，避免發(fā)生卡死現(xiàn)象，一般要有導向裝置；結構布置要合理臂部是支承腕部手部和工件的靜動載荷的部件，尤其高速運動時將產生較大的慣性力，引起沖擊，影響定位的準確性。


設計臂部時要注意剛度要求高，導向性好，重量輕，運動要平穩(wěn)，定位精度要高。其它傳動系統(tǒng)應盡量簡短以提高傳動精度和效率；各部件布置要合理，操作維護要方便；特殊情況特殊考慮，在高溫環(huán)境中應考慮熱輻射的影響腐蝕性環(huán)境中應考慮防腐蝕問題。危險環(huán)境應考慮問題。

6.手腕上的自由度主要起什么作用？如果要求手部能處于空間任意方向則手腕應具有什么樣的自由度？


手腕上的自由度主要是實現(xiàn)手部所期望的姿態(tài)。為了使手部能處于空間任意方向，要求腕部能實現(xiàn)對空間三個坐標軸X Y Z的轉動。即具有翻轉俯仰和偏轉三個自由度。



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