1756-OW16I
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移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)方程為：
(1)
其中(x,y)為移動機(jī)器人的位置，q為其方位角，即機(jī)器人前進(jìn)方向與x軸的夾角，v,w分別為移動機(jī)器人的平移速度和角速度，在運(yùn)動學(xué)模型中是控制輸入。本節(jié)所考慮的軌跡跟蹤為移動機(jī)器人對具有位姿(xr,yr,qr)和速度v,w的目標(biāo)機(jī)器人的跟蹤(見圖1)。因此，可得到在移動機(jī)器人坐標(biāo)內(nèi)描述的位姿誤差為：
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(2)
由(1)式可知，移動機(jī)器人的運(yùn)動存在非完整性約束，即。為了使非完整性約束不顯示出現(xiàn)，可以采用極坐標(biāo)表示：
(3)
其中e為機(jī)器人與目標(biāo)點(diǎn)的距離;為移動機(jī)器人的方向角; ，即機(jī)器人主軸與目標(biāo)向量的偏轉(zhuǎn)角。
控制算法研究
對于非線性系統(tǒng)，利用Lyapunov構(gòu)造控制律具有較大的優(yōu)勢，因?yàn)榧词雇ㄟ^其它方法構(gòu)造出一個(gè)控制律，仍然需要一個(gè)適當(dāng)?shù)腖yapunov函數(shù)去證明其穩(wěn)定性�？刂芁yapunov函數(shù)(Control Lyapunov Function)能直接利用一些基于CLF與系統(tǒng)動態(tài)的通用公式，計(jì)算出使系統(tǒng)穩(wěn)定的控制律。
對于一般形式的仿射線性系統(tǒng)：
(4)
稱滿足如下條件的C1類V(x)為系統(tǒng)的控制Lyapunov函數(shù)(CLF):
① V(x)為正定的、徑向無界的。
② 在每個(gè)非零x處，都存在，即存在一個(gè)全局漸近鎮(zhèn)定控制率,這個(gè)控制率除了可能在x=0處不連續(xù)外，處處光滑。
選取
(k1、k2、k3>0) (5)
則本特利 133323-01
本特利 330180-91-05
本特利 133819-01
本特利 133396-01
125720-01
3500/53
3500/61
西門子QLCAMAAN
西門子6DD3460-0AC0
西門子 6DD1602-0AE0
ABB CI532V02
ABB TC520 3BSE0011449R1
ABB DSTC454 5751017-F
ABB DSTC170 57520001-BK
ABB NTCS04
ABB 1772-LXP
ABB 1771-AB
ABB 1756-RM
1756-OW16I
1756-OF4
1756-L74
1756-ENBT
1756-L61
1756-IT6I2
1769-L35E
RS2 FX/FX
SC300E PAC 031-1053-04
SC300E PAC 031-1053--00
ALSTOM MMLG01
AGLILENT E1406A
LOCKNER MOELLE LE4-116-XD1
LOCKNER MOELLE LE4-116-DX1
KONTRON CP306V
西門子 C98043-A1682-L1
INTERBUS IBSS5DSC/I-T
GE IC3600LTGA
GE PQMII-T20-C-A
GE DS200SBCBG1ADC
SAMSUNG MMC BDP081PNA |
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