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KJ3203X1-BA1
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Y軸選用ELZ100和ELR100雙定位系統，之所以選者如此大截面的定位單元，主要是因為Y軸為雙端支撐，中間懸空結構，如果選擇的截面不夠，將不能保證機器人運動的平穩性，機器人在高速運動時將發生振顫。ELZ100為主驅動結構，ELR100位輔助結構。兩根定位單元并排使用，將Z軸夾在中間，能夠很好的平衡負載，這種安裝方式具有非常好的穩定性。兩根定位系統由一臺2500W伺服電機驅動，出于驅動扭矩及慣量的匹配，需要配一臺行星減速機。
深圳市遠創機械科技有限公司
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Z軸選用ELSD100雙滑快全包圍定位系統，牢固穩定。該產品是專為同時完成物體提升和旋轉兩個運動而設計的。該產品一般滑塊固定而定位體作伸縮式運動，驅動定位體的伺服電機驅動和滑塊安裝在一起。該伺服電機因需要將物體快速提升，需要克服很大的重力和加速力，需要較大的功率才可以。
實際應用中我們選擇了一臺4000W帶抱閘的伺服電機，匹配了一臺一臺行星減速機。
旋轉軸與Z軸是集成在一起的，通過在Z軸定位體中心添加一根貫穿的長軸實現的。長軸的最上端作為驅動端，與伺服電機安裝在一起。長軸的最下端作為負載端，用于安裝物體。因物體較重，轉動慣量較大，不能直接安裝在驅動軸，必須加一臺盤式減速機才能匹配。伺服電機的動力先由長軸傳輸到減速機再傳輸到負載，就實現了旋轉負載的功能。
ABB 3ADT309600R1012 SDCS-CON-2B
GE模塊IC693CMM321 雙以太網接口模塊
施耐德 CPU模塊 140CPU11303
AB 羅克韋爾模塊 1757-SRM冗余模塊
AB羅克韋爾冗余模塊1757-SRM
愛默生底板KJ4001X1-BE1
西屋DCS卡件 1C31203G01 1C31203G01
西屋DCS卡件 5X00167G01
TRICONEX英維斯 康吉森電源模塊8312
艾默生 EMERSON DeltaV 艾默生底板KJ3221X1-BA1
和利時模塊HS2000 16D0 HS2M604A
epro傳感器 PR6424/000-030+前置器CON021
EPRO 渦流傳感器 PR6423/004-010-CN 前置器 CON021
epro 電渦流傳感器PR6423/00R-010-CN +CON021
EPRO飛利浦 傳感器 PR 6423/000-031 前置CON041
Bently Nevada 3500/53 本特利卡件
Bently Nevada 3500/50 本特利卡件
AB 羅克韋爾 cpu模塊 1756-L62
BENTLY NEVADA 本特利 3500/42M
Bently Nevada 3500/92 本特利卡件
Bently Nevada 3500/15 本特利電源模塊
3503E 數字輸入模塊DCS安全系統 TRICONEX 英維斯
西屋 EMERSON OVATION 5X0007G04
AB LOGIX5555 處理器模塊 1756-L55M22
艾默生OVATION系統西屋 DCS卡件 5X00241G01
本特利Bently 3500系統3500/50卡件
AB 羅克韋爾 CPU模塊 1756-L61
艾默生 EMERSON DeltaV KJ3222X1-BA1
AB 1756-IB32 B版本模塊
AB 模塊 1756-OB16E
艾默生 EMERSON 備件 1B30035H01 底板
本特利(BENTLY)模塊3500/22M
SST-PFB3-VME-2 SST-PFB3-VME
本特利3500系統卡件3500/53 后卡133396-01
GE CPU模塊 IC697CPX935
和利時FM143模塊
和利時模塊FM151
Ab cpu模塊1747-L551
和利時模塊FM148A
巴赫曼模塊 CM202
巴赫曼模塊MPC240
西屋OVATION 模塊1C31234G01
巴赫曼模塊AIO288
巴赫曼模塊DIO216
巴赫曼模塊NT255
巴赫曼模塊FM211
和利時模塊 FM143A
西屋OVATION 5X00058G01+5X0009G01
西屋 OVATION 5X00119G01+5X00121G01
AB CPU模塊 1756-L61
OVATION系統 西屋DCS卡件1C31224G01/1C31227G01
triconex 英維斯卡件3503E
美國 GE 卡件IM0120C GROUP NR.1017077 NR.1017076
ABB模塊07DI92
西門子6ES5 466-8MC11
本特利12580-01
本特利探頭330103-00-02-10-02-00
ABB CI830
本特利3500/42M
ABB 3BSE018295R1 DSDI 110AV1
ABB FI830F
AITEK 轉速器T77630-10
triconex 英維斯卡件3401
英維斯卡件triconex 3301
1756-CNBR AB模塊
1756-L55M12 AB CPU模塊
AB模塊 1756-CNBR
epro前置器 CON021
IC200CHS022
GE模塊 iC200ALG620
本特利卡 3500/22M
GE模塊 IC693MDL753
GE IC693CPU374
西屋底座1B30035H01
GE模塊 IC693PCM301
GE模塊 IC693ALG221
黑馬 HIMA SIS系統卡件 F3330
HIMA 黑馬SIS系統卡件 數字輸入模塊F3236
HIMA 黑馬卡件F6217
愛默生DCS 模塊 KJ3203X1-BA1
愛默生DCS模塊 KJ3204X1-BA1
GE模塊IC200ALG260H
triconex 英維斯系統卡件模塊 3700A
GE模塊 IC200ALG630-EC
GE模塊 IC200ALG320J
本特利3500/22M后卡146031-01
艾默生OVATION系統西屋 DCS卡件 5X00167G01
艾默生OVATION系統西屋 DCS卡件1C31234G01
艾默生OVATION系統西屋 DCS卡件ANALOG INPUT 5X00070G04
西屋DCS卡件 1C31122G01
triconex 康吉森 英維斯卡件模塊 3805E
西屋DCS卡件PROCESSOR MODULE 控制模塊 5X00241G01 5X00241G01
triconex 英維斯 康吉森卡件3625
triconex 英維斯 tricon系統卡件 3805E
伍德沃德WOODWARD PROTECH 203 9907-147
triconex 4210
1C31234G01
KJ4001X1-CE1
KJ4001X1-CF1